背景

为了统计小球的方案数，平平已经累坏了。于是，他摘掉了他那800度的眼镜，躺在树下休息。

后来，平平发现树上有一个特别不一样的水果，又累又饿的平平打算去把它摘下来。

题目描述

现在，将大树以一个N个节点的无向图的形式给出，每个节点用坐标（Xi，Yi）来表示表示，平平要从第一个点爬到第N个点，除了从一个节点爬向另一个相邻的节点以外，他还有一种移动方法，就是从一个节点跳下，到达正下方的某个节点（之间可隔着若干个点和边），即当Xj=Xi and Yi<Yj 时，平平就可以从j节点下落到i节点，他下落所用时间满足自由落体公式，t=sqrt((Yj-Yi)*2/g) （注意：g取10）。如果出现两线相交的情况，我们不认为它们是相通的。

数据规模

对于100%数据,1<=N<=100,1<=V<=10,0<=X,Y<=100.

建议使用extended(pas)或double（c and c++）计算，我们对于精度造成的误差将不予重测。

两个整数N,V，N表示节点个数，V表示平平爬树的速度。

接下来N行，每行包含3个整数X,Y,F，X,Y是这个点的坐标，F是他的父节点（F一定小于这个点的标号，第一行的F为0）。

注意：两节点间距离按欧几里德距离计算 dis = sqrt( ( x1 – x2 ) 2+ ( y1 – y2 )2 )

输出仅包括一行，从1到N所用的最少所需时间T，保留两位小数。